Tenaga endogen merupakan tenaga dari dalam bumi yang membentuk konfigurasi permukaan bumi. Tenaga ini dapat berupa tektonisme (diastrofisme), volkanisme atau gempa. Diastrofime terdiri atas tenaga epirogenesa dan orogenesa. Tenaga epirogenesa merupakan proses pengangkatan (negatif) atau penurunan (posistif) letak bumi dalam wilayah luas dengan kecepatan relatif lambat. Contoh konfigurasi permukaan bumi sebagai akibat epirogenesa positif adalah turunnya pulau-pulau di Indonesia Timur, dan akibat epirogenesa negatif adalah pengangkatan benua Asia.
Tenaga Orogenesa merupakan pengangkatan pada daerah relatif sempit dalam waktu relatif singkat. Contoh: terbentuknya pegunungan lipatan di zone utara Jawa Timur (Pegunungan Kendeng). Tenaga ini sering disebut tenaga pembentuk pegunungan.
Volkanisme adalah proses keluarnya magma ke permukaan bumi, baik melalui pipa kepundan maupun celah-celah batuan. Konfigurasi permukaan bumi yang dihasilkan oleh proses volkanisme berupa bentuk lahan asal proses volkanik.
Gempa bumi adalah proses pergeseran permukaan bumi, baik disebabkan oleh tektonisme, volkanisme maupun terban (tanah runtuh). Gempa bumi ini kurang berperan dalam membentuk konfigurasi permukaan bumi dibandingkan tenaga endogen lain.
Tenaga endogen ini terutama diastrofisme dan volkanisme sangat berpengaruh terhadap pembentukan struktur geologi, antara lain: struktur horizontal, lipatan, patahan, sesar, volkan, kubah, pegunungan komplekss.